深入理解工业自动化中的关键通信协议
CANopen 是一种基于 CAN(Controller Area Network)总线的高层通信协议,广泛应用于工业自动化、医疗设备、轨道交通和嵌入式控制系统中。它定义了通信对象、设备配置文件以及网络管理机制,使得不同厂商的设备能够互操作。
由 CiA(CAN in Automation)组织维护,CANopen 标准以 DS301 为核心,并衍生出众多设备子协议(如 DS401 用于 I/O 模块,DS402 用于运动控制等)。
以下是一个简化的 SDO 读取设备厂商 ID 的 CANopen 报文示例(使用标准 CAN ID 格式):
CAN ID: 0x601 (COB-ID for SDO request to node 1)
Data: [0x40, 0x00, 0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00]
→ 请求读取对象字典索引 0x1000(Device Type)